뽀루뚜기의 잡다구리 기술 블로그

고도를 측정하는 요소로써 가장 많이 사용하는것이 GPS 고도와 압력계이다.

하지만 GPS의 고도의 경우 해수면 고도를 기준이므로 비행제어에 부적합하며 압력고도계의 경우 바람등의 외란의

영향에 매우 취약하다.

따라서 이를 대체하기 위해서 Lidar센서를 활용한 고도측정을 보조 수단으로 사용한다.

물론 Lidar의 경우 빛의 반사로 고도를 측정하기 때문에 지표면과의 거리를 측정하는 것이 아니라 Lidar와 물체간의

거리를 측정한다.

이전 포스팅인

Pixhawk IR-Lock를 사용한 정밀 착륙 -2-

기능을 수행하기 위해서는 Lidar가 반드시 필요하다. X,Y축으로는 IR-Lock sensor가 보정을 하지만 고도의 경우는

Lidar로 정밀 착륙을 수행한다.

환경은 아래와 같다.

FCC : Pixhawk

Firmware : ArduPilot

Lidar : Lightware SF3

SF30은 I2C를 지원한다  Lidar를 Pixhawk의 I2C 포트에 연결한다.

Mission Planner에서 3가지의 파라미터를 수정하여야 한다.

1. RNGFND1_TYPE

2. RNGFND1_MAX_CM

3. RNGFND1_MIN_CM

사용하고 있는 Lightware SF30은 RNGFND1_TYPE이 7로 설정이 되어있다. 다른 모델의 경우 아래 링크에서 확인

할 수 있다

ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#rngfnd1-type

RNGFND1_MAX_CM // RNGFND1_MIN_CM 값은 Lidar의 스펙대로 입력한다.

그러면 이제 Lidar의 값을 Mission Planner에서 확인이 아래 사진과 같이 가능하다.

poruttugi.tistory.com/14

우선 위 링크에서 IR-Lock 설정을 완료 하여야 한다.

설정을 완료 후 Pixhawk에 연결을 수행하여야 한다.

Pixhawk IR-Lock를 사용한 정밀 착륙 -1- 에서 언급한 것처럼 IR-Lock은 ArduPilot에서만 지원한다. PX4는

글을 쓰는 현재(2021.01.22) 지원하지 않는다.

Pixhawk를 다 연결 한 후 MissionPlanner에서 아래와 같이 파라미터를 설정한다.

Pixhawk의 IR-Lock의 설정이 완료되었다.

하지만 IR-Lock을 사용하기 위해서는 Point Lidar를 사용하여야 한다.

Lidar 세팅은 따로 포스팅을 할 예정이다.

Lidar까지 세팅을 완료되면 정밀 착륙을 수행 할 수 있다.

Markone을 착륙하고자 하는 위치에 전원을 켜고 기체를 이륙한다.

그리고 조종기 트리거로 LAND 명령을 수행하면 기체가 X,Y축으로 이동 후 착륙을 수행한다.